Seine erste Ausbildung bekam er bei seinem Vater, einem Bildhauer und Vergolder. Danach studierte er ab 1872 bei seinem Bruder, dem Maler Johann Herterich. Am 22.10.1873 trat er in die Bildhauerklasse der Kunstakademie in München ein, von wo aus er zu Wilhelm von Diez und Wilhelm Dürr d.J. wechselte. Zwischen 1885-89 unterrichtete er Zeichnen nach Gipsmodellen an der Damenakademie in München und von 1887-1895 das Aktmalen. Ab 1989 war er »Correspondierendes Mitglied« der Vereinigung Bildender Künstler Österreichs. In den Jahren 1896-1898 unterrichtete er an der Stuttgarter Kunstschule. 1898 erhielt er eine Professur an der Akademie in München, die er bis 1930 innehatte. 1908 verlieh man ihm den Maximiliansorden und erhob ihn in den Adelstand. Von 1914 an wohnte er in Etzenhausen bei Dachau.
